Los encóderes de Renishaw permiten mantener el equilibrio de los robots de PAL Robotics

Renishaw, empresa internacional especializada en medición, control de movimiento y mecanizado de precisión, entre otras, ha colaborado con la empresa PAL Robotics para la incorporación de sus encóderes en los robots de PAL. Los encóderes de Renishaw, y su empresa afiliada RLS, han sido instalados en varias juntas del humanoide REEM-C de PAL Robotics, con el objetivo de conseguir el equilibrio humanoide bípedo superando restricciones de diseño. Estos encóderes proporcionan información precisa sobre las posiciones y movimiento de las juntas de robot, ayudándole a mantener su estabilidad y balance.

“Hemos asesorado a PAL Robotics sobre la selección del encóder para cada aplicación, basándonos en el conocimiento de las necesidades y productos del sector”, han asegurado fuentes de Renishaw, que explican que los REEM-C y otros robots humanoides de PAL Robotics llevan juntas articuladas preparadas para realizar una serie de movimientos complejos según cada tarea. La información del encóder de alta precisión es necesaria para el servo-control del par de torsión aplicado, la velocidad y la posición de cada articulación.

Concretamente, la solución elegida fueron los encóderes magnéticos sin contacto de RLS. Así, los encóderes rotatorios AksIM y Orbis se integraron en las articulaciones de la rodilla, la muñeca y el codo y el sistema RoLin incremental en el componente de nivelación. Para el control del equilibrio, se implantó un sistema de información de fuerza en cada pie del robot con la finalidad de calcular el Punto de Momento Cero (ZMP), métrica utilizada para evaluar la estabilidad de robots como el REEM-C. Después el ZMP medido se introduce en un control PD de “lógica difusa” para hacer un seguimiento del ZMP necesario y obtener el equilibrio y la eliminación de alteraciones.

“La colaboración con Renishaw ha sido excelente. Lo que más nos ha gustado ha sido la gran cantidad de opciones y posibilidades de adaptación a medida de cada componente. La gama de encóderes RLS incluye varias configuraciones: puede elegir entre una serie de distintos protocolos de comunicaciones, tamaños de sensores e interfaces. Cuantos más parámetros mejor, ya que siempre buscamos fabricar robots más ligeros, compactos y preparados”.